CANopen從站協(xié)議棧模塊系列XGate-COP系列嵌入式CANOPEN從站模塊是廣州致遠電子有限公司開發(fā)的一款擁有自主知識產權的CANopen從站通信模塊。內部已經集成了CANopen從站協(xié)議棧代碼，不需要用戶進行二次開發(fā)。協(xié)議棧遵循CANopen——DS301、DS302、DS303以及DS305標準。在默認情況下，啟用預定義連接，并支持參數存儲。選型表型
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XGate-COP系列嵌入式CANOPEN從站模塊是廣州致遠電子有限公司開發(fā)的一款擁有自主知識產權的CANopen從站通信模塊。內部已經集成了CANopen從站協(xié)議棧代碼，不需要用戶進行二次開發(fā)。協(xié)議棧遵循CANopen——DS301、DS302、DS303以及DS305標準。在默認情況下，啟用預定義連接，并支持參數存儲。
選型表
| 型號 | XGate-COP12（推薦） |
|---|---|
| 操作協(xié)議棧接口 | UART,SPI |
| CANopen路數 | 1路 |
| 封裝形式 | DIP-24 |
| 工業(yè)級 | √ |
| 供電電壓 | 5V |
| IO口電壓 | 3.3V |
| TPDO最大可配置數 | 12 |
| RPDO最大可配置數 | 12 |
| 發(fā)送數據交換區(qū)（映射TPDO） | 96字節(jié) |
| 接收數據交換區(qū)（映射RPDO） | 96字節(jié) |
| SDO服務器收發(fā) | 支持 |
| 節(jié)點啟動/停止/預操作(Boot up) | 支持 |
| 節(jié)點守護（Node Guarding/Life guarding） | 支持 |
| 發(fā)送心跳包（Heartbeat Producer） | 支持 |
| 緊急報文對象(Emergency ) | 支持 |
| 同步報文對象(Sync) | 支持 |
| 網絡配置對象(LSS從站) | 支持 |
| CAN波特率范圍 | 10K~1Mbps |
| 串口波特率 | 9600～460800bps |
| SPI波特率 | 最高2Mbit/s |
| 占用面積 | 32mm×20.4mm×6.5mm |
所有從站模塊均提供標準的EDS文件
致遠電子是為CIA協(xié)會成員，產品中的CANopen協(xié)議完全符合CIA規(guī)范，通過了一致性測試軟件認證。所有從站模塊均提供標準的EDS文件。
支持用戶自定義對象詞典配置，自動生成EDS文件
用戶可通過PC配置工具增加、刪除或修改XGate-COP12的對象字典，自定義過程變量及PDO映射內容，從而匹配不同的應用，并自動生成EDS文件，滿足自定義對象詞典配置的需求。
簡單串口通信協(xié)議實現(xiàn)與XGate-COP12的通信
XGate-COP12通信模塊是一款使用簡單方便的CANopen從站模塊，模塊內部已經固化了CANopen從站協(xié)議棧，使用致遠電子的簡單串口通信協(xié)議就能實現(xiàn)與XGate-COP12的通信，如下圖所示：
如圖所示，為XGate-COP12評估板。用戶可以通過RS232串口直接對模塊操作。CTM8251T為致遠電子生產的帶2500VDC隔離的CAN收發(fā)器模塊。
利用XGate-COP12設計的CANopen設備在網絡中的結構如下圖所示，通過CANopen主站設備可以輕松的實現(xiàn)對各個CANopen從站的控制。
穩(wěn)定可靠，應用廣泛
XGate-COP12模塊，經過嚴酷的實踐驗證，穩(wěn)定可靠，目前已經廣泛應用于高速鐵路、地鐵、醫(yī)療、風電、變頻器、電梯控制等場合。
可達2500VDC電氣隔離CAN接口
按致遠電子推薦的CAN收發(fā)電路設計，可達2500VDC電氣隔離CAN接口，靜電等級接觸放電±8KV。
提供全套完整的原理圖、PCB、操作例程
提供全套完整的原理圖、PCB、操作例程，方便客戶快速設計出可靠的電路和程序。
提供模塊CANopen資源定制服務
提供模塊CANopen資源定制服務，可幫助客戶修改模塊中資源映射等對象字典中任意內容，并且生成EDS文件，讓客戶無需為維護CANopen而煩擾，5個工作日內即可完成，快速接入任何CANopen網絡。
協(xié)助客戶獲得正規(guī)的CANopen廠商代碼
可協(xié)助客戶加入CIA協(xié)會，獲得正規(guī)的CANopen廠商代碼。
提供完整的調試軟件
1.XGate-COP12串口測試軟件，可直接用PC串口進行調試；
2.使用CANopen主站卡USBCAN-E-P或者PCI-5010-P在CANManager for CANopen管理軟件上，可從CANopen端對從站進行EDS文件導入、對象字典配置、SDO、PDO數據收發(fā)等；
模塊操作命令介紹
XGate系列模塊相當于雙口RAM，輕松地通過數據交換，實現(xiàn)CANopen協(xié)議功能：
XGate-COP12 串口操作命令
讀取設備信息(命令碼：0x01)
寫設備信息（命令碼：0x02）
寫XGate-COP10 輸入緩沖區(qū)數據（命令碼：0x10）
讀取XGate-COP10 輸出緩沖區(qū)數據（命令碼：0x11）
讀寫XGate-COP10 的NodeID（命令碼：0x12）
讀寫XGate-COP10 的波特率索引值(命令碼：0x13)
讀寫XGate-COP10 CAN控制器定時參數（命令碼：0x14）
發(fā)送緊急代碼（命令碼：0x15）
讀取當前模塊狀態(tài)（命令碼：0x16）
啟動節(jié)點進入操作狀態(tài)（命令碼：0x17）
改變通信串口波特率（命令碼：0x18）
網絡時間標識對象消費Time_Stamp（命令碼：0x19）
